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Orientação espacial em exoesqueletos de membros inferiores utilizando filtros Markovianos espaciais
dc.contributor.author | Albuquerque, Patricia Raiana | |
dc.date.accessioned | 2021-06-16T11:28:28Z | |
dc.date.available | 2021-06-16T11:28:28Z | |
dc.date.issued | 2021-02-19 | |
dc.identifier.citation | ALBUQUERQUE, Patricia Raiana. Orientação espacial em exoesqueletos de membros inferiores utilizando filtros Markovianos. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/14384. | * |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/14384 | |
dc.description.abstract | Studies of methodologies to obtain data on movements of the human body that involve losses of functional motor capacities due to neurological diseases, have aroused the inte- rest of several researchers to assist in the analysis of human movements. Among several methodologies, those involving the use of inerable sensors have become viable due to the low cost in relation to the systems optical reference. As a result of the use of inerable sensors, it is necessary to establish strategies that outsmart the sensitivity to inherent disturbances and errors these devices.In previous studies of this research group, angular estimates were made in the sagittal plane. In this work, the complementary fusion of the inerable sensors established by a Markovian system will be used to find the most suita- ble sensor every instant in conjunction with a Kalman filter to compensate for gyroscope deviation errors , but in three-dimensional space for absolute angles.In this context, a spa- tial orientation estimation system was developed in exoskeletons that minimized errors compared to a system optical reference. The results obtained in the work allowed com- pliance with the proposed requirements of the Markovian system to be validated based on a system optical reference. | eng |
dc.description.sponsorship | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ | * |
dc.subject | Filtro de Kalman | por |
dc.subject | Reabilitação robótica | por |
dc.subject | Saltos Markovianos | por |
dc.subject | Sensores Inerciais | por |
dc.subject | Exoesqueleto de membros inferiores | por |
dc.subject | Kalman filter | eng |
dc.subject | Robotic rehabilitation | eng |
dc.subject | Markovian jumps | eng |
dc.subject | Inertial sensors | eng |
dc.subject | Lower limb exoskeleton | eng |
dc.title | Orientação espacial em exoesqueletos de membros inferiores utilizando filtros Markovianos espaciais | por |
dc.title.alternative | Spatial orientation in lower limb exoskeletons using spatial Markovian filters | eng |
dc.type | Dissertação | por |
dc.contributor.advisor1 | Nogueira, Samuel Lourenço | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/2287847504423307 | por |
dc.description.resumo | Estudos de metodologias para se obter dados de movimentos do corpo humano que envolvam perdas de capacidades motoras funcionais em função de doenças neurológicas, têm despertado o interesse de diversos pesquisadores para auxílio na análise dos movimen- tos humanos. Entre várias metodologias, as que envolvem o emprego de sensores inerciais tem se tornado viáveis em virtude do baixo custo em relação aos sistemas de referencial óptico. Em consequência do emprego de sensores inerciais, é preciso estabelecer estraté- gias que contornem a sensibilidade à perturbações e erros inerentes a estes dispositivos. Em trabalhos anteriores deste grupo de pesquisa, foram realizadas estimativas angulares no plano sagital. Neste trabalho, será utilizado a fusão complementar dos sensores iner- ciais estabelecida por um sistema Markoviano para encontrar o sensor mais adequado a cada instante em conjunto com um filtro de Kalman para compensar os erros de desvio do giroscópio, mas no espaço tridimensional para os ângulos absolutos. Neste contexto, foi desenvolvido um sistema de estimativa de orientação espacial em exoesqueletos que minimizasse os erros em comparação a um sistema de referência óptica. Os resultados obtidos no trabalho possibilitaram que o atendimento aos requisitos propostos do sistema Markoviano fosse validado tendo como base um sistema de referência óptico. | por |
dc.publisher.initials | UFSCar | por |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica - PPGEE | por |
dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS | por |
dc.description.sponsorshipId | CAPES: 88882.427095/2019 | por |
dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
dc.contributor.authorlattes | http://lattes.cnpq.br/4564588606545503 | por |