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Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel
dc.contributor.author | Pereira, Victor Tadashi | |
dc.date.accessioned | 2021-03-13T20:54:00Z | |
dc.date.available | 2021-03-13T20:54:00Z | |
dc.date.issued | 2021-01-18 | |
dc.identifier.citation | PEREIRA, Victor Tadashi. Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13973. | * |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13973 | |
dc.description.abstract | - | por |
dc.description.sponsorship | Não recebi financiamento | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/ | * |
dc.subject | SLAM | por |
dc.subject | ROS | por |
dc.subject | 2D mapping | por |
dc.subject | LIDAR | por |
dc.title | Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel | por |
dc.title.alternative | - | por |
dc.type | TCC | por |
dc.contributor.advisor1 | Inoue, Roberto Santos | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/6221209121565990 | por |
dc.description.resumo | Localização e mapeamento simultâneos se trata de uma técnica aplicada em robótica que se utiliza de sensores para adquirir conhecimento do ambiente e da trajetória realizada por um robô móvel. Esta técnica também é conhecida pela sigla Simultaneos Localization and Mapping e é comumente usada por entusiastas da robótica para várias aplicações. Uma das técnicas de SLAM usadas neste projeto de graduação é desenvolvido pela equipe Hector da T.U. Darmstadt que provou ser solução aplicada a apenas um sensor laser de linha garantindo uma solução rápida e eficiente com baixo ciclos de processamento de dados.Neste artigo foram acoplados um laser Hokuyo UST-10LX, um computador Odroid-XU4 e uma câmera Odroid USB em um robô móvel afim de realizar um mapeamento 2D se utilizando de pacotes encontrados no ROS (Robot Operating System) tais como Hector SLAM, Urg Node e RVIZ. Com isso foi montado um tutorial afim de ajudar trabalhos futuros na hora de implementar sensores laser se utilizando de pacotes do ROS. | por |
dc.publisher.initials | UFSCar | por |
dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS | por |
dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
dc.contributor.authorlattes | http://lattes.cnpq.br/0270458022659077 | por |
dc.publisher.course | Engenharia Elétrica - EE | por |