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Implementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodas

dc.contributor.authorTsai, André Miyagusuku
dc.date.accessioned2021-03-13T21:11:08Z
dc.date.available2021-03-13T21:11:08Z
dc.date.issued2021-01-18
dc.identifier.citationTSAI, André Miyagusuku. Implementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodas. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13974.*
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13974
dc.description.abstract-por
dc.description.sponsorshipNão recebi financiamentopor
dc.language.isoporpor
dc.publisherUniversidade Federal de São Carlospor
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/*
dc.subjectSensorespor
dc.subjectROSpor
dc.subjectRobô Móvelpor
dc.titleImplementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodaspor
dc.title.alternative-por
dc.typeTCCpor
dc.contributor.advisor1Inoue, Roberto Santos
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6221209121565990por
dc.description.resumoCom a expansão da indústria 4.0, atividades logísticas com robôs móveis e AGVs (Automated Guided Vehicles) são cada vez mais indispensáveis nas indústrias. Para fazer a navegação nas logísticas da indústria, há desafios a serem solucionados em robótica móvel para os problemas de localização, mapeamento de ambientes, e desvio de obstáculos. O mais básico deles é a integração de diversos sensores, atuadores e algoritmos, que são utilizados em um robô móvel através de um computador embarcado . Nesse sentido, este trabalho fornece um tutorial básico para integração de diversos tipos de sensores, como IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System), câmera, laser LiDAR (Light Detection And Raging) e sensor de movimento Kinect do Xbox 360, implementados com um computador embarcado para recepção e processamentos de dados utilizando o framework ROS (Robot Operating System). Foram realizados testes com alguns pacotes ROS, como teleop_ twist_joy, myahrs_drive, skate_bot, nmea_navsat_driver, usb_cam, urg_node, freenect, rtabmap_ros, de forma que cada um destes pacotes foi escolhido para uso com cada um dos sensores. Foram realizados testes em ambiente físico mostrando o funcionamento dos sensores de forma conjunta integrado ao robô.por
dc.publisher.initialsUFSCarpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSpor
dc.publisher.addressCâmpus São Carlospor
dc.contributor.authorlatteshttp://lattes.cnpq.br/6523713071084685por
dc.publisher.courseEngenharia Elétrica - EEpor


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