Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System)

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dc.contributor.advisor1Barbosa, Gustavo Franco
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4027686840017498por
dc.contributor.authorNunes, Victor
dc.contributor.authorlatteshttp://lattes.cnpq.br/0445191574675417por
dc.date.accessioned2020-12-21T21:56:59Z
dc.date.available2020-12-21T21:56:59Z
dc.date.issued2020-12-09
dc.description.abstractThe technological advancements and the search for more productivity and efficiency has been changing the industrial environment, including the adoption of solutions in robotic field. In this scenario the goal of this document is develop a model and control of an hexapod robot, inside ROS (Robot Operating System) environment. The robot is a working project developed for the aircraft industry, inside the concept of 4.0 Industry. The proposal is developing a forward and an inverse kinematic model of the robot and apply them inside the visualization software of ROS, Rviz, to simulate a gait cycle. The kinematic model will be evaluated with the expected trajectory and if is possible for control the robot inside the environment for development of upcoming projects.por
dc.description.resumoOs avanços tecnológicos e a busca por melhoria de produtividade e eficiência, vem provocando muitas mudanças no ambiente industrial, incluindo a adoção de soluções na área da robótica. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é desenvolver o modelo e controle de um robô hexápode, dentro da plataforma ROS (Robot Operating System). O robô é um projeto em andamento voltado para indústria aeroespacial, inserido no contexto de Indústria 4.0. Propõe-se desenvolver um modelo de cinemática direta e cinemática inversa, aplicá-lo ao programa de visualização do ROS, Rviz, de modo a simular um ciclo de passada. Será avaliado se o modelo de cinemática reproduz as trajetórias esperadas, e se é possível controlar o robô desenvolvido dentro da plataforma, dando espaço para futuros estudos com este robô.por
dc.description.sponsorshipNão recebi financiamentopor
dc.identifier.citationNUNES, Victor. Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System). 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2020. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/20.500.14289/13588.*
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufscar.br/handle/20.500.14289/13588
dc.language.isoporpor
dc.publisherUniversidade Federal de São Carlospor
dc.publisher.addressCâmpus São Carlospor
dc.publisher.courseEngenharia Mecânica - EMecpor
dc.publisher.initialsUFSCarpor
dc.rightsCC0 1.0 Universal*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/*
dc.subjectIndústria 4.0por
dc.subjectRobóticapor
dc.subjectHexápodepor
dc.subjectRobot Operating Systempor
dc.subject4.0 Industrypor
dc.subjectRoboticspor
dc.subjectHexapodpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINASpor
dc.titleEstudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System)por
dc.title.alternativeStudy and control of an hexapod robot using ROS (Robot Operating System)por
dc.typeTCCpor

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