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dc.creatorRodrigues Junior, Flavio Antonio
dc.date.accessioned2018-05-16T12:15:35Z
dc.date.available2018-05-16T12:15:35Z
dc.date.issued2017-08-17
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/10039
dc.description.abstractDynamics of automatic vehicle movement (Automatic Guided Vehicle), its associated with your control system, and the adoption of traditional control techniques, whose parameter and tuning are performed based on linear gains constants of this systems, may presents satisfactory performance and results in linear moments. However, when considered moments, phenomenon of dynamic movement is present, control systems with linear characteristics are insufficient. With these problems, its necessary adoption of control systems able to adapt to these parameter variations. The object of study in this research is a AGV follow line with differential traction, using adaptive fuzzy control systems, whose aim to reduce errors in trajectory tracking, looking for results of accuracy and precision of the vehicle in the follow of trajectory. The adaptive fuzzy control technique applied to the phenomenon of vehicle movement, mapping it intuitively through linguistic variables. As a method of comparison, is applied classic control technique PID, and used to validation adaptive fuzzy control technique with comparison of results on test scenarios, with different roads proposed to vehicle associated with weight variation. It was possible to verify that the control results when applied to control orientation of AGV, vehicle achieves stability and keeps its errors close to the reference systems value, however in the PID control system the orientation errors are visible during the trajectory tracking and through graphical perspective analysis, showing that the PID control system is not adaptable to weight and track variations. Another point of feasibility of applying the adaptive fuzzy control system, within the application is the tuning of its parameters, which once adjusted were sensitive to the variation of load and trajectories managing to maintain rates of errors up to 80% smaller them to the PID control, validating the research and demonstrating the applicability of adaptive fuzzy control systems within the problem domain.eng
dc.description.sponsorshipCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)por
dc.language.isoporpor
dc.publisherUniversidade Federal de São Carlospor
dc.rights.uriAcesso abertopor
dc.subjectAGVpor
dc.subjectDinâmicapor
dc.subjectDesempenhopor
dc.subjectSistemas de controlepor
dc.subjectControle fuzzy adaptativopor
dc.subjectPIDpor
dc.subjectAcuráciapor
dc.subjectPrecisãopor
dc.subjectAGVpor
dc.subjectDynamicseng
dc.subjectControl performanceeng
dc.subjectControl systemeng
dc.subjectAdaptive fuzzy controleng
dc.subjectPID controleng
dc.subjectPositioneng
dc.subjectOrientationeng
dc.subjectAccuracyeng
dc.subjectPrecisioneng
dc.titleAnálise de desempenho de trajetória de AGV seguidor de linha usando controle Fuzzy adaptativopor
dc.typeDissertaçãopor
dc.contributor.advisor1Morandin Júnior, Orides
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/4192845106907956por
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/0841033975166104por
dc.description.resumoA dinâmica de movimentação de veículos autônomos, AGVs (Automated Guided Vehicle), está associado ao seu sistema de controle, onde a adoção de técnicas de controle tradicionais, cujos parâmetros e sintonias são realizados baseados nas constantes de ganhos lineares desses sistemas, podem apresentar desempenhos satisfatórios em momentos de linearidades. Entretanto, quando considerados momentos, onde o fenômeno de movimentação dinâmica se faz presente, esses sistemas de controle com características lineares são insuficientes. Diante disso, surge a necessidade de adoção de sistemas de controle capaz de adaptar-se frente a essas variações de condições de operação. O objeto de estudo desta pesquisa é um AGV seguidor de linha com tração diferencial, com seu sistema de controle fuzzy adaptativo que tem por objetivo reduzir o erro entre: a posição e orientação que se deseja que o AGV esteja e a sua posição e orientação reais, buscando resultados de acurácia e precisão do veículo no seguimento de trajetória, tendo como variáveis mensuradas a orientação e a distância do centro geométrico do sensor do veículo, que neste estudo é composto por uma câmera, em relação ao referencial de trajetória e uma linha demarcada no chão. A técnica de controle fuzzy adaptativo é aplicada ao fenômeno de movimentação do veículo, buscando mapear esse fenômeno intuitivamente através de categorização linguística. Como método de comparação é aplicada a técnica de controle clássica PID (Proporcional, Integral, Derivativo), buscando validar o sistema de controle fuzzy adaptativo, em cenários de testes, com variações de pista a ser percorridas pelo veículo e variações de carga transportadas. Foi possível verificar que quando a variável de orientação do veículo em relação a linha é controlada, o veículo alcança estabilidade e mantém seus erros próximos ao valor de referência do sistema, entretanto no sistema de controle PID as variações de orientação são visíveis durante o seguimento de trajetória e através de análises sobre perspectivas gráfica, mostrando que o sistema de controle PID não é adaptável frente as variações de cargas e pista, evidenciando que a aplicação de modelos lineares a esses objeto de estudo não é viável. Outro ponto de viabilidade de aplicação do sistema de controle fuzzy adaptativo dentro do objeto de estudo é quanto à sintonia de seus parâmetros, que uma vez ajustados foram sensíveis à variação de carga e pista conseguindo manter faixas de erros até 80% menores em relação ao controle PID, validando assim a pesquisa e demonstrando a aplicabilidade de sistemas de controle fuzzy adaptativo dentro do domínio de problema.por
dc.publisher.initialsUFSCarpor
dc.publisher.programPrograma de Pós-graduação em Ciência da Computaçãopor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSpor
dc.ufscar.embargoOnlinepor
dc.publisher.addressCâmpus São Carlospor


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