dc.contributor.author | Rodrigues Junior, Flavio Antonio | |
dc.date.accessioned | 2018-05-16T12:15:35Z | |
dc.date.available | 2018-05-16T12:15:35Z | |
dc.date.issued | 2017-08-17 | |
dc.identifier.citation | RODRIGUES JUNIOR, Flavio Antonio. Análise de desempenho de trajetória de AGV seguidor de linha usando controle Fuzzy adaptativo. 2017. Dissertação (Mestrado em Ciência da Computação) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2017. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/10039. | * |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/10039 | |
dc.description.abstract | Dynamics of automatic vehicle movement (Automatic Guided Vehicle), its associated with your
control system, and the adoption of traditional control techniques, whose parameter and tuning are
performed based on linear gains constants of this systems, may presents satisfactory performance
and results in linear moments. However, when considered moments, phenomenon of dynamic
movement is present, control systems with linear characteristics are insufficient. With these
problems, its necessary adoption of control systems able to adapt to these parameter variations. The
object of study in this research is a AGV follow line with differential traction, using adaptive fuzzy
control systems, whose aim to reduce errors in trajectory tracking, looking for results of accuracy
and precision of the vehicle in the follow of trajectory. The adaptive fuzzy control technique applied
to the phenomenon of vehicle movement, mapping it intuitively through linguistic variables. As a
method of comparison, is applied classic control technique PID, and used to validation adaptive
fuzzy control technique with comparison of results on test scenarios, with different roads proposed
to vehicle associated with weight variation. It was possible to verify that the control results when
applied to control orientation of AGV, vehicle achieves stability and keeps its errors close to the
reference systems value, however in the PID control system the orientation errors are visible during
the trajectory tracking and through graphical perspective analysis, showing that the PID control
system is not adaptable to weight and track variations. Another point of feasibility of applying the
adaptive fuzzy control system, within the application is the tuning of its parameters, which once
adjusted were sensitive to the variation of load and trajectories managing to maintain rates of errors
up to 80% smaller them to the PID control, validating the research and demonstrating the
applicability of adaptive fuzzy control systems within the problem domain. | eng |
dc.description.sponsorship | Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
dc.rights.uri | Acesso aberto | por |
dc.subject | AGV | por |
dc.subject | Dinâmica | por |
dc.subject | Desempenho | por |
dc.subject | Sistemas de controle | por |
dc.subject | Controle fuzzy adaptativo | por |
dc.subject | PID | por |
dc.subject | Acurácia | por |
dc.subject | Precisão | por |
dc.subject | AGV | por |
dc.subject | Dynamics | eng |
dc.subject | Control performance | eng |
dc.subject | Control system | eng |
dc.subject | Adaptive fuzzy control | eng |
dc.subject | PID control | eng |
dc.subject | Position | eng |
dc.subject | Orientation | eng |
dc.subject | Accuracy | eng |
dc.subject | Precision | eng |
dc.title | Análise de desempenho de trajetória de AGV seguidor de linha usando controle Fuzzy adaptativo | por |
dc.type | Dissertação | por |
dc.contributor.advisor1 | Morandin Júnior, Orides | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/4192845106907956 | por |
dc.description.resumo | A dinâmica de movimentação de veículos autônomos, AGVs (Automated Guided Vehicle), está
associado ao seu sistema de controle, onde a adoção de técnicas de controle tradicionais, cujos
parâmetros e sintonias são realizados baseados nas constantes de ganhos lineares desses sistemas,
podem apresentar desempenhos satisfatórios em momentos de linearidades. Entretanto, quando
considerados momentos, onde o fenômeno de movimentação dinâmica se faz presente, esses
sistemas de controle com características lineares são insuficientes. Diante disso, surge a necessidade
de adoção de sistemas de controle capaz de adaptar-se frente a essas variações de condições de
operação. O objeto de estudo desta pesquisa é um AGV seguidor de linha com tração diferencial,
com seu sistema de controle fuzzy adaptativo que tem por objetivo reduzir o erro entre: a posição e
orientação que se deseja que o AGV esteja e a sua posição e orientação reais, buscando resultados
de acurácia e precisão do veículo no seguimento de trajetória, tendo como variáveis mensuradas a
orientação e a distância do centro geométrico do sensor do veículo, que neste estudo é composto por
uma câmera, em relação ao referencial de trajetória e uma linha demarcada no chão. A técnica de
controle fuzzy adaptativo é aplicada ao fenômeno de movimentação do veículo, buscando mapear
esse fenômeno intuitivamente através de categorização linguística. Como método de comparação é
aplicada a técnica de controle clássica PID (Proporcional, Integral, Derivativo), buscando validar o
sistema de controle fuzzy adaptativo, em cenários de testes, com variações de pista a ser percorridas
pelo veículo e variações de carga transportadas. Foi possível verificar que quando a variável de
orientação do veículo em relação a linha é controlada, o veículo alcança estabilidade e mantém seus
erros próximos ao valor de referência do sistema, entretanto no sistema de controle PID as variações
de orientação são visíveis durante o seguimento de trajetória e através de análises sobre perspectivas
gráfica, mostrando que o sistema de controle PID não é adaptável frente as variações de cargas e
pista, evidenciando que a aplicação de modelos lineares a esses objeto de estudo não é viável. Outro
ponto de viabilidade de aplicação do sistema de controle fuzzy adaptativo dentro do objeto de estudo
é quanto à sintonia de seus parâmetros, que uma vez ajustados foram sensíveis à variação de carga
e pista conseguindo manter faixas de erros até 80% menores em relação ao controle PID, validando
assim a pesquisa e demonstrando a aplicabilidade de sistemas de controle fuzzy adaptativo dentro
do domínio de problema. | por |
dc.publisher.initials | UFSCar | por |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação - PPGCC | por |
dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOS | por |
dc.ufscar.embargo | Online | por |
dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
dc.contributor.authorlattes | http://lattes.cnpq.br/0841033975166104 | por |