Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System)
| dc.contributor.author | Nunes, Victor | |
| dc.date.accessioned | 2020-12-21T21:56:59Z | |
| dc.date.available | 2020-12-21T21:56:59Z | |
| dc.date.issued | 2020-12-09 | |
| dc.identifier.citation | NUNES, Victor. Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System). 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2020. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588. | * |
| dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13588 | |
| dc.description.abstract | The technological advancements and the search for more productivity and efficiency has been changing the industrial environment, including the adoption of solutions in robotic field. In this scenario the goal of this document is develop a model and control of an hexapod robot, inside ROS (Robot Operating System) environment. The robot is a working project developed for the aircraft industry, inside the concept of 4.0 Industry. The proposal is developing a forward and an inverse kinematic model of the robot and apply them inside the visualization software of ROS, Rviz, to simulate a gait cycle. The kinematic model will be evaluated with the expected trajectory and if is possible for control the robot inside the environment for development of upcoming projects. | por |
| dc.description.sponsorship | Não recebi financiamento | por |
| dc.language.iso | por | por |
| dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
| dc.rights | CC0 1.0 Universal | * |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/ | * |
| dc.subject | Indústria 4.0 | por |
| dc.subject | Robótica | por |
| dc.subject | Hexápode | por |
| dc.subject | Robot Operating System | por |
| dc.subject | 4.0 Industry | por |
| dc.subject | Robotics | por |
| dc.subject | Hexapod | por |
| dc.title | Estudo e contole de um robô hexápode utilizando o ROS (Robot Operating System) | por |
| dc.title.alternative | Study and control of an hexapod robot using ROS (Robot Operating System) | por |
| dc.type | TCC | por |
| dc.contributor.advisor1 | Barbosa, Gustavo Franco | |
| dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/4027686840017498 | por |
| dc.description.resumo | Os avanços tecnológicos e a busca por melhoria de produtividade e eficiência, vem provocando muitas mudanças no ambiente industrial, incluindo a adoção de soluções na área da robótica. Neste contexto, o objetivo deste trabalho é desenvolver o modelo e controle de um robô hexápode, dentro da plataforma ROS (Robot Operating System). O robô é um projeto em andamento voltado para indústria aeroespacial, inserido no contexto de Indústria 4.0. Propõe-se desenvolver um modelo de cinemática direta e cinemática inversa, aplicá-lo ao programa de visualização do ROS, Rviz, de modo a simular um ciclo de passada. Será avaliado se o modelo de cinemática reproduz as trajetórias esperadas, e se é possível controlar o robô desenvolvido dentro da plataforma, dando espaço para futuros estudos com este robô. | por |
| dc.publisher.initials | UFSCar | por |
| dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS | por |
| dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
| dc.contributor.authorlattes | http://lattes.cnpq.br/0445191574675417 | por |
| dc.publisher.course | Engenharia Mecânica - EMec | por |
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