dc.contributor.author | Moda, Vinícius de Mello Santiago | |
dc.date.accessioned | 2023-09-18T18:53:43Z | |
dc.date.available | 2023-09-18T18:53:43Z | |
dc.date.issued | 2023-04-05 | |
dc.identifier.citation | MODA, Vinícius de Mello Santiago. Controle de um manipulador robótico planar em série com redundância no espaço das tarefas. 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2023. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/18563. | * |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/18563 | |
dc.description.abstract | The use of industrial robotic manipulators has gained significant prominence in modern times, and is also a major bet for the future of industries. Its use includes casting, welding and painting, load handling, product inspection, and displacement, among many others. Despite being widely used already, an extensive study continues to be carried out so that their tasks are executed in an optimized manner. To optimize performance, degrees of freedom can be used, which determine the mobility of the robot and, when in excess, result in kinematic redundancy. Redundancy resolution is the process of defining the joint positions among the infinite possible solutions. There are two types of resolution: local and global. This work used local resolution, which calculates the cost function gradient for all time instances to find the best joint configuration. The results were compared with a non-redundant manipulator, and both had a PID control. The manipulator was modeled using the Simscape Multibody package, and supporting functions were built in MATLAB. The results obtained show that the redundant manipulator had lower final effector position errors as well as significant reduction in joint torques. | eng |
dc.description.sponsorship | Não recebi financiamento | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
dc.rights | Attribution 3.0 Brazil | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/ | * |
dc.subject | Manipulador robótico | por |
dc.subject | Redundância | por |
dc.subject | Controle PID | por |
dc.title | Controle de um manipulador robótico planar em série com redundância no espaço das tarefas | por |
dc.title.alternative | Control of a series planar robotic manipulator with redundancy in task space | eng |
dc.type | TCC | por |
dc.contributor.advisor1 | Fontes, João Vitor de Carvalho | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/9473668144091435 | por |
dc.description.resumo | O uso de manipuladores robóticos industriais tem tido expressiva notoriedade nos dias atuais, sendo também a grande aposta para o futuro das indústrias. Seu uso inclui fundição, soldagem e pintura, movimentação de cargas, inspeção de produtos e deslocamento, entre diversos outros. Apesar de já amplamente utilizados, um extenso estudo continua a ser feito de modo que suas tarefas sejam executadas de maneira otimizada. Para otimização do desempenho pode-se utilizar os graus de liberdade, os quais determinam a mobilidade do robô e, quando em excesso, tem como consequência a redundância cinemática. A resolução da redundância é o processo de definir as posições das juntas dentre as infinitas soluções possíveis. São dois os tipos de resolução: local e global. Este trabalho utilizou a resolução local que calcula o gradiente da função custo para todos os instantes de tempo buscando a melhor configuração das juntas. Os resultados obtidos foram comparados com um manipulador não redundante e ambos contaram com um controle PID. O manipulador foi modelado usando o pacote Simscape Multibody e funções de apoio foram construídas no MATLAB. Os resultados obtidos mostram que o o manipulador com redundância apresentou menores erros de posição do efetuador final bem como redução significativa nos torques das juntas. | por |
dc.publisher.initials | UFSCar | por |
dc.subject.cnpq | OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICA | por |
dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
dc.publisher.course | Engenharia Mecânica - EMec | por |