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Modelagem e análise de frequências de manipuladores paralelos acionados por cabos
dc.contributor.author | Ribeiro Filho, Marcelo Cerchi Ribeiro | |
dc.date.accessioned | 2024-09-06T11:55:22Z | |
dc.date.available | 2024-09-06T11:55:22Z | |
dc.date.issued | 2024-07-26 | |
dc.identifier.citation | RIBEIRO FILHO, Marcelo Cerchi Ribeiro. Modelagem e análise de frequências de manipuladores paralelos acionados por cabos. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2024. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/20485. | * |
dc.identifier.uri | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/20485 | |
dc.description.abstract | Cable-Driven Parallel Manipulators (CDPRs) are an innovative class of robots that use cables instead of rigid links, offering high dynamics, load capacity, and flexibility. This work addresses the modeling and analysis of the natural frequencies of CDPRs, aiming to prevent resonance issues that can compromise the precision and operational efficiency of these systems. The developed methodology includes the mathematical modeling of CDPRs and the analysis of natural frequencies with variations in cable tension and end- effector position. The results indicate that system rigidity, and consequently the natural frequencies, are highly influenced by cable tension, especially in higher vibration modes, which showed greater sensitivity to positional changes compared to lower modes. The research demonstrated that increasing the minimum tension in the cables can reduce the risk of resonance, providing greater stability to the system. This study contributes to a better understanding of the dynamics of CDPRs and suggests control strategies for safe and efficient applications in fields such as astronomy, logistics, and medical rehabilitation. | eng |
dc.description.sponsorship | Não recebi financiamento | por |
dc.language.iso | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de São Carlos | por |
dc.rights | Attribution 3.0 Brazil | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/ | * |
dc.subject | Manipuladores paralelos acionados por cabos | por |
dc.subject | Frequências naturais | por |
dc.subject | Modelagem matemática | por |
dc.title | Modelagem e análise de frequências de manipuladores paralelos acionados por cabos | por |
dc.title.alternative | Modeling and frequency analysis of cable-driven parallel manipulators | eng |
dc.type | TCC | por |
dc.contributor.advisor1 | Fontes, João Vitor de Carvalho | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/9473668144091435 | por |
dc.description.resumo | Os manipuladores paralelos acionados por cabos (RPACs) são uma classe inovadora de robôs que utilizam cabos em vez de elos rígidos, oferecendo alta dinâmica, capacidade de carga e flexibilidade. Este trabalho aborda a modelagem e análise das frequências naturais de RPACs, com o objetivo de evitar problemas de ressonância que podem comprometer a precisão e a eficiência operacional desses sistemas. A metodologia desenvolvida inclui a modelagem matemática dos RPACs e a análise das frequências naturais com variação da tração nos cabos e da posição do efetuador. Os resultados indicam que a rigidez do sistema, e consequentemente as frequências naturais, são altamente influenciadas pela tensão nos cabos, especialmente em modos de vibração superiores, que mostraram maior sensibilidade às mudanças de posição que os inferiores. A pesquisa demonstrou que aumentar a tração mínima nos cabos pode reduzir o risco de ressonância, proporcionando maior estabilidade ao sistema. Este estudo contribui para uma melhor compreensão das dinâmicas dos RPACs e sugere estratégias de controle para aplicações seguras e eficientes em áreas como astronomia, logística e reabilitação médica. | por |
dc.publisher.initials | UFSCar | por |
dc.subject.cnpq | ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA | por |
dc.publisher.address | Câmpus São Carlos | por |
dc.publisher.course | Engenharia Mecânica - EMec | por |