Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel

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dc.contributor.advisor1Inoue, Roberto Santos
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6221209121565990por
dc.contributor.authorPereira, Victor Tadashi
dc.contributor.authorlatteshttp://lattes.cnpq.br/0270458022659077por
dc.date.accessioned2021-03-13T20:54:00Z
dc.date.available2021-03-13T20:54:00Z
dc.date.issued2021-01-18
dc.description.abstract-por
dc.description.resumoLocalização e mapeamento simultâneos se trata de uma técnica aplicada em robótica que se utiliza de sensores para adquirir conhecimento do ambiente e da trajetória realizada por um robô móvel. Esta técnica também é conhecida pela sigla Simultaneos Localization and Mapping e é comumente usada por entusiastas da robótica para várias aplicações. Uma das técnicas de SLAM usadas neste projeto de graduação é desenvolvido pela equipe Hector da T.U. Darmstadt que provou ser solução aplicada a apenas um sensor laser de linha garantindo uma solução rápida e eficiente com baixo ciclos de processamento de dados.Neste artigo foram acoplados um laser Hokuyo UST-10LX, um computador Odroid-XU4 e uma câmera Odroid USB em um robô móvel afim de realizar um mapeamento 2D se utilizando de pacotes encontrados no ROS (Robot Operating System) tais como Hector SLAM, Urg Node e RVIZ. Com isso foi montado um tutorial afim de ajudar trabalhos futuros na hora de implementar sensores laser se utilizando de pacotes do ROS.por
dc.description.sponsorshipNão recebi financiamentopor
dc.identifier.citationPEREIRA, Victor Tadashi. Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/20.500.14289/13973.*
dc.identifier.urihttps://repositorio.ufscar.br/handle/20.500.14289/13973
dc.language.isoporpor
dc.publisherUniversidade Federal de São Carlospor
dc.publisher.addressCâmpus São Carlospor
dc.publisher.courseEngenharia Elétrica - EEpor
dc.publisher.initialsUFSCarpor
dc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazil*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/*
dc.subjectSLAMpor
dc.subjectROSpor
dc.subject2D mappingpor
dc.subjectLIDARpor
dc.subject.cnpqENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSpor
dc.titleMapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvelpor
dc.title.alternative-por
dc.typeTCCpor

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